Visual Studio 2022 配置 PCL 1.12.1 的经验总结分享

一、声明

个人目的是运用点云pcl，所以没有太深入，而且这仅仅只是我在安装过程中的一些经验总结，包括了一些需要注意的地方，以及个人觉得不错的教程推荐，如果有什么错误（当然都是自己新机操作实践过没有问题的）、不足还请多多包涵，不吝赐教（另外所有网盘的分享都不用去记或者copy提取码，自动填充的~）

1.1一些pcd文件分享

网站分享
1、
2、点击zip文件就会自动下载，文件夹里面还有zip文件
3、

网盘分享
链接：https://pan.baidu.com/s/1qVlRk0K9-UdKkPGEqRNAnw?pwd=pcdf
提取码：pcdf
里面是上面网站中下载的，但是不全，后续或许会慢慢补上

单纯后面示例代码需要的rabbit.pcd文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1SCOzgGoSWYpOxmlpps5Rww?pwd=pcdf
提取码：pcdf

二、初步操作

安装Visual Studio 和PCL

2.1安装pcl，OpenNI2：

各种教程里面这都很好，就不赘述了，当然，这里也给出一个个人认为不错的

win10系统VS2019配置点云库PCL1.12.1的教程与经验总结

PCL 1.12.1需要下载的文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1fchEZWB9QKQCgg9Aq_eN3g?pwd=pclf
提取码：pclf

2.2环境变量：

环境变量添加以下路径：

（个人在使用目前没毛病）
D:PCL 1.12.1bin
D:PCL 1.12.13rdPartyVTKbin
D:PCL 1.12.13rdPartyFLANNbin
D:PCL 1.12.13rdPartyQhullbin
D:PCL 1.12.13rdPartyBoostlib
D:PCL 1.12.13rdPartyOpenNI2Tools
D:PCL 1.12.13rdPartyOpenNI2Redist

安装完pcl会有这几个

于是就有如下另外一种添加方法：

%PCL_ROOT%bin
%PCL_ROOT%3rdPartyVTKbin
%PCL_ROOT%3rdPartyFLANNbin
%PCL_ROOT%3rdPartyQhullbin
%PCL_ROOT%3rdPartyOpenNI2Tools
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

环境变量的修改教程里面也是有不同，本人也不是很懂┭┮﹏┭┮

第二种添加方法就是（一点个人见解，不排除错误的可能）
1、 D:PCL 1.12.13rdPartyOpenNI2Redist替换成 %OPENNI2_REDIST64%
2、D:PCL 1.12.1 替换成__%PCL_ROOT%__
3、也就是用上面图片里面的值替换 变量

配置了系统环境变量后不会出现 找不到 .dll文件 的问题，并不需要在Visual Studio中执行打开属性页，选择配置属性 -> 调试 -> 环境，粘贴下面环境这一操作（值得注意的是，pcl的配置是可以永久配置的，但是永久配置的时候并没有以上在Visual Studio中配置环境的地方 （或许是有，但是我目前没有看到┭┮﹏┭┮） ）

PATH=$(PCL_ROOT)bin;$(PCL_ROOT)3rdPartyFLANNbin;$(PCL_ROOT)3rdPartyVTKbin;$(PCL_ROOT)Qhullbin;$(PCL_ROOT)3rdPartyOpenNI2Tools;$(PATH)

三、Visual Studio中的操作

需要 永久配置 color{RED}{永久配置} 永久配置的可以先看看一下两个链接（看一个也行，看个人喜好视频还是文字），然后再去进行配置：

视频教程

博客教程

其中的核心点就是在属性管理器操作。

注意 color{RED}{注意} 注意:可能在永久配置的时候属性管理器界面没有Microsoft.Cpp.x64.user，可以从下面下载

C:Users用户名AppDataLocalMicrosoftMSBuildv4.0//该文件的C盘地址

想要在C盘里面找到需要有如下操作：

链接：https://pan.baidu.com/s/1kkwc4JesaVY4-y7fnzziew?pwd=MSbu
提取码：MSbu
安装好之后机会在上面的目录下找到了，Visual Studio里面也会有了

3.1包含目录：

和后面的库目录相同的是，主要是看**D:PCL 1.12.1（我的pcl安装目录）**后面的内容

如下是1.12.1版本的包含目录：

D:PCL 1.12.13rdPartyEigeneigen3
D:PCL 1.12.13rdPartyFLANNinclude
D:PCL 1.12.13rdPartyVTKincludevtk-9.1
D:PCL 1.12.13rdPartyQhullinclude
D:PCL 1.12.1includepcl-1.12
D:PCL 1.12.13rdPartyBoostincludeboost-1_78
D:PCL 1.12.13rdPartyOpenNI2Include

3.2 库目录：

如下是1.12.1版本的库目录：

D:PCL 1.12.13rdPartyBoostlib
D:PCL 1.12.13rdPartyFLANNlib
D:PCL 1.12.13rdPartyOpenNI2Lib
D:PCL 1.12.13rdPartyQhulllib
D:PCL 1.12.13rdPartyVTKlib
D:PCL 1.12.1lib

3.3 附加依赖项：

参考以下链接自己获取依赖项，当然，各种教程里面都会有对应版本需要的依赖项,在此就不给出具体的了

VS中PCL库附加依赖项配置
当然上面最开始的链接里面也有自己获取的方法

3.4 预处理器定义：

这部分在最开始给出的教程链接里面没有，但是个人没有配置之前运行程序是走不通的,但是各种教程里面给出的预处理器定义也不尽相同(我也不懂其中奥妙┭┮﹏┭┮)以下采用一个片段即可

个人正在用的，目前测试能行
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
BOOST_ALL_NO_LIB
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

3.5 SDL检查

SDL检查改为否

（单独做一个标题空着不太好看，哈哈）

3.6 测试代码 3.6.1 一个不需要点云文件的（官方给出的实例）：

#include 
#include 
#include 
 
int
 main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud);
  pcl::PointCloud::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud);
 
  // Fill in the cloud data
  cloud->width  = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);
 
  for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
 
  std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
  for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " " 
                        << cloud->points[i].y << " " 
                        << cloud->points[i].z << std::endl;
 
  // Create the filtering object
  pcl::PassThrough pass;
  pass.setInputCloud (cloud);
  pass.setFilterFieldName ("z");
  pass.setFilterLimits (0.0, 1.0);
  //pass.setFilterLimitsNegative (true);
  pass.filter (*cloud_filtered);
 
  std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
  for (std::size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud_filtered->points[i].x << " " 
                        << cloud_filtered->points[i].y << " " 
                        << cloud_filtered->points[i].z << std::endl;
 
  return (0);
}

运行结果：

3.6.2 一个需要点云文件的（直接将pcd文件放在工作目录下或许更方便）：

#include
#include//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include
#include//pcd 读写类相关的头文件。
#include
#include //PCL中支持的点类型头文件。

int main()
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new 	pcl::PointCloud);
	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";//将这个改成自己的pcd文件就可以
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) //打开点云文件
	{
		std::cout << "error input!" << std::endl;
		return -1;
	}
	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象
	viewer.showCloud(cloud);
	system("pause");
	return 0;
}

运行结果（三个窗口，其中一个如下）：

四、最后

如果有不足或者错误（关于错误：以上的都是自己新机操作实践过没有问题的，应该不会有什么错误），还请指正。