Open3D 计算点云的均值（质心）与协方差

• 一、简介
• 二、代码实现
• 三、实现效果
• 参考资料

如果数据量较小，其实点云的质心与协方差的求解一般不会有什么问题，但如果数据量很大，那么求解点云质心以及协方差就变得不那么容易了。这主要是因为计算机的精度有限，非常大的数值计算机存储上也存在困难，因此也就出现了渐进式求取这些值的方法，有兴趣的同学可以参看文章：https://marvinsblog.net/post/2018-06-26-running-variance/以及https://blog.csdn.net/trailbrazer/article/details/108839088。不过这些Open3D中已经提供了相关的函数，可以让我们很容易就获得这些值。

相关配置可以参看：Open3D C++文章目录汇总中的基础配置部分，相关代码如下所示：