在公司做的realsense的双目摄像头，因为场景需要，在摄像头与PC机之间加了一个树莓派3b作为驱动，整体思路大概为，摄像头获取到视频流信息，传输到树莓派，树莓派进行图像的矩阵化处理之后通过网线传输到PC机。
在socket传输过程中，因为视频流较大，所以无可避免的出现了粘包的问题。粘包的问题并不难解决，可以使用国产的框架HP-SOCKET解决，但我这是公司项目，板子上是python，PC机上是C#，没研究明白怎么搞，索性放弃，用自己的方法。
粘 包，我这里就不多赘述，我用到的解决方法是，树莓派获取到图像后进行矩阵处理，处理后计算大小，先传输大小之后在传输数据。接收端先根据传过来的大小创建一片内存接收数据，之后对数据进行处理生成图片。但如此操作之后还是会出现出图不完全的问题，其原因是，并不是每个socket传输的每个包对应一个完全的图像。
我这边想到的解决方案是：计算每一张图像的大小，计算出之后传输大小，大小传输后传输数据，数据传输之后需要提供一个极其短暂的时延，通过这个时延来防止上一张图和这一张图之间存在粘连。
只是一个不成熟的想法，再加上离职了没有继续做这个，所以realsense的开发也就到此为止了。
