牙齿与食性密切相关，而食性又与整体结构有关，因此牙齿是研究动物体机能与结构的重要指标。脊椎动物的牙齿与软骨鱼类的楯鳞同源，全是由外胚层和中胚层共同形成。文昌鱼和无颌类没有牙齿，牙齿是伴随着上下颌的出现而产生的。牙齿的最初机能只是捕捉及咬住食物，进化至哺乳类，牙齿具有切割、刺穿、撕裂和研磨等多种机能。现代鸟类次生性缺齿。牙齿进化的历程是由同型齿发展到哺乳类的异型齿；由多出齿到哺乳类的再出齿；由端生齿或侧生齿到哺乳类的槽生齿；由着生部位广泛到仅着生于上下颌。
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